1**上到處都充斥著莊稼種植、食品加工、產(chǎn)品組裝、打掃房間、娛樂機(jī)器人和執(zhí)行其他成千上萬日常工作的機(jī)器，其中有許多的電子、機(jī)械和軟件組件都有復(fù)雜的系統(tǒng)，所以每個(gè)系統(tǒng)都容易出現(xiàn)故障。由于其在各種工程和控制領(lǐng)域的重要應(yīng)用，這些系統(tǒng)在過去幾十年中受到越來越多的重視以及對(duì)高度可靠和***運(yùn)行的需求。我們的社會(huì)也依靠這些機(jī)器進(jìn)行各種各樣的工業(yè)操作，任何偶爾的間歇停機(jī)、操作距離限制和***問題都可能產(chǎn)生重大的經(jīng)濟(jì)成本，更不用說潛在損失的后果。在許多控制類文獻(xiàn)中，給出了具有時(shí)滯NCS的一些建模方法，以及評(píng)估穩(wěn)定性的不同方法。例如， 研究了具有逐點(diǎn)時(shí)變延遲的線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性，這樣的系統(tǒng)受到時(shí)間延遲存在的影響，在考慮旋轉(zhuǎn)切割的動(dòng)力學(xué)時(shí)，研究了切削刀片對(duì)工件旋轉(zhuǎn)一周所產(chǎn)生的時(shí)滯；  研究了一類具有狀態(tài)和輸入延遲的不確定系統(tǒng)的魯棒控制器，該控制器具有積分平方約束（IQC）性能的魯棒可靠性；隨后， 研究了一類狀態(tài)反饋環(huán)路中具有時(shí)變時(shí)滯的離散時(shí)間動(dòng)態(tài)量化系統(tǒng)的穩(wěn)定性。然而從實(shí)際意義上講，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)仍然需要考慮故障和干擾，并能確保設(shè)計(jì)的方案是可容錯(cuò)的，近些年來，切換系統(tǒng)已被用作可達(dá)到容錯(cuò)目的的重要方法。除了網(wǎng)絡(luò)中常存在的時(shí)延、丟包、亂序及其他不確定性問題，非線性系統(tǒng)問題在NCSs中也引起了很多關(guān)注。具體而言，分別使用魯棒H∞和量化反饋方法研究了具有Markov跳變的切換時(shí)滯系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)問題； 研究了一類具有時(shí)變時(shí)滯的非線性切換系統(tǒng)（TDC）的容錯(cuò)同步問題，而作為延續(xù)，在隨后的研究中，該TDC設(shè)計(jì)問題利用Lyapunov-Krasvoskii理論的新的穩(wěn)定性方法得以解決，并且建立了采樣間隔與控制器增益之間的關(guān)系；在文獻(xiàn)[79]中，為了確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性，作者使用Lyapunov穩(wěn)定性準(zhǔn)則開發(fā)了新運(yùn)算規(guī)則，然后將這些規(guī)則用于調(diào)整對(duì)角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各種參數(shù)，并將其應(yīng)用于單連桿機(jī)器人操縱器等幾個(gè)實(shí)例。可以看出，控制系統(tǒng)中的NCS已被廣泛使用。然而，除文獻(xiàn)[70-73,78,79]外，很少有研究時(shí)滯系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用，特別是在移動(dòng)機(jī)器人中考慮到不確定因素時(shí)。本文著重研究了以機(jī)械臂作為控制對(duì)象的時(shí)延和不確定性控制下的一般類13網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。主要分四部分，在**部分中，考慮了原始移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)模型中的延遲，以完成初始網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型；**部分，基于博弈論設(shè)計(jì)H∞魯棒控制器，并以此建立新的系統(tǒng)模型。第三部分，利用Lyapunov-Krasovskii理論和LMIs方法分析了誤差狀態(tài)反饋控制的穩(wěn)定性。，通過MATLAB平臺(tái)下的Truetime工具箱進(jìn)行仿真，利用數(shù)值仿真實(shí)例對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制下的移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行分析，并對(duì)該方法的有效性進(jìn)行了描述。

        2問題描述,    考慮的所有機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)方程、穩(wěn)定性分析和控制器都可以通過拉格朗日理論來計(jì)算，并由下式給出：M